ROSY LS

Robot Optimization System mit Lichtschnittsensor / Profilsensor

Unseren Leistungsumfang finden Sie auf unserer Hauptseite.

ROSY LS

ROSY - Robot Optimization System

Basierend auf Kundenanforderungen und eigenen Erfahrungen sowie eigenen Bedürfnissen, hat teconsult das bewährte Mess- und Kalibriersystem ROSY neu entwickelt.

Unsere ROSY ist ein hochpräzises Messsystem für den Einsatz in der Robotik. Neben der Masterung von Robotern und der Werkstück- und Werkzeugvermessung ist auch das Einmessen externer Achsen möglich. Hauptbestandteile der ROSY sind ein Sensor, ein modulares Befestigungssystem und ein entsprechendes Softwarepaket. Die Auswahl der Hard- und Softwarekomponenten ergibt sich aus den Anforderungen Ihrer Anwendung.

Die Messungen werden prozessnah in der Arbeitszelle durchgeführt. ROSY kann flexibel in der Zelle oder am Roboter montiert werden.

Überschreiten nach einer Genauigkeitsprüfung des Robotersystems die ermittelten Abweichungen von den Prozessanforderungen oder sind die Anforderungen an die Genauigkeit des Roboters sehr hoch, kann die Roboterkalibrierung/Masterung eingesetzt werden.

ROSY ermöglicht die Erhöhung und Überprüfung der Genauigkeit von Industrierobotern.

ROSY ist ein Servicetool in einem tragbaren Koffer. ROSY wird ebenso als Inlinetool eingesetzt werden.

Eigenschaften

  • Genauigkeitsprüfung
  • Ermittlung der Calset / Masterung / Achsnulllagen
  • Roboterkalibrierung und Genauigkeitssteigerung
  • Werkzeugvermessung
  • Werkstückvermessung
  • Vermessung externer Achsen

    • Schnittstellen

  • ABB IRC5/OmniCore
  • DENSO RC8/RC9
  • FANUC
  • KUKA KRC4/KRC5
  • Stäubli CS8/CS9
  • JavaScript
  • Python
  • c++

    • Software

  • lauffähig unter Windows 10, Linux x86|x64|ARM
  • PC und Embedded Systems
  • Bedienung über Webinterface optional
  • interfacelose Integration
  • Logfiles zur Fehleranalyse

    • Webinterface und Konsolefenster mit Logmeldungen

    Alleinstellungsmerkmale ROSY LS

  • einfache Integration
  • berührungslose Messung
  • prozessnahe Messung in der Arbeitszelle
  • Industriell verfügbarer, hochpräziser Sensor
  • flexibles Service-Tool
  • leicht integrierbares Inline-Tool
  • Webinterface
  • Websocket-Schnittstelle
  • Anbindung an MES/Scada/Leitsysteme möglich

    • Webgui

    Optionales Webinterface

    Über das Webgui kann die Robotersoftware bedient werden. Eine Integration für den Automatikbetrieb ohne Menü ist möglich.

    Hauptmenü

    Menü: Ermittlung Sensor-TCP

    Menü: Ermittlung Frame

    Menü: Fadenkreuz zur Teachhilfe

    TCP-Vermessung

    Vermessung des Roboter-TCPs und des raumfesten Sensors

    Base-Vermessung

    Ermittlung der Position und Orientierung des Bauteils bezüglich der Roboterbasis

    Diagnose

    Überwachung des Roboters

    Wiederherstellung

    Wiederherstellung des Roboters nach einem Crash

    Results of the workshop at DENSO in Germany

    April 2021

    The new ROSY LS was presented. DENSO robots of the types VS050 and Cobotta were calibrated.

    ROSY LS für DENSO

    The new version of our calibration system.

    With ROSY industrial robots are calibrated and their environment measured. According to a holistic approach ROSY measures robots, grippers, workpieces and external axes.

    Measurements are carried out close to the process on the shop floor. ROSY can be flexibly mounted in the cell or on the robot.

    Based on customer requirements and own experiences as well as own needs, teconsult has the proven measuring and calibration system ROSY new developed.

    Exceed after an accuracy check of the robotic system the determined deviations from process requirements or are the requirements for accuracy of the robot is very high, the robot calibration can be used.

    ROSY enables the increase of the absolute accuracy of industrial robots.

    ROSY is a service tool in a portable case and is available for services from teconsult at the end customer's site.

    Interface

    There is a web interface for setup. Communication with the controller takes place via an ORIN provider. This provider is implemented prototypically as a b-Cap server.

    Setup

    The sensor is mounted stationary. No cables are moved along.

    Performance Overview

  • Accuracy check
  • Adjust Calset / Mastering / Zero-Offsets
  • Robot calibration and accuracy increase
  • Gripper measurement
  • Workpiece measurement
  • Measurement of external axes

    • Sensor and probe

    We use a hight precision light section sensor. The ball probe is attached on the robot.

    The Unique Advantages of ROSY LS

  • Easy to operate
  • Process-oriented measurement on shop floor
  • Industrial and precise sensor
  • Automated reporting
  • High portability - small size and low weight
  • Versatile service tool

    • Calibration of a DENSO VS050

    using the new ROSY LS.

    Video DENSO VS050

    Results

    The time for the measurement is less than 5 minutes. A total of about 80 measurement poses were approached. The mean error could be improved from 4.784 to 0.057mm. The maximum error from 8.040 to 0.148mm.

    Time for Measurement:

    5 minutes

    Improvement of the mean error

    4.784 to 0.057mm

    Improvement of the maximum error

    8.040 to 0.148mm

    Calibration of a DENSO Cobotta

    using the new ROSY LS.

    Video DENSO Cobotta

    Results

    The time for the measurement is less than 2 minutes. A total of 34 measurement poses were approached. The mean error could be improved from 0.978 to 0.132mm. The maximum error from 1.925 to 0.336mm.

    Time for Measurement:

    2 minutes

    Improvement of the mean error

    0.978 to 0.132mm

    Improvement of the maximum error

    1.925 to 0.336mm

    ROSY LS mit scanCONTROL von Micro-Epsilon

    Juni 2022

    Versuche zur Integration und Vermessung am Stäubli CS8 TX 60L.

    Zielsetzung

  • Integration des Sensors scanCONTROL von Micro-Epsilon
  • Ermittlung des Sensor-TCPs bezüglich Roboterflansch.
  • Vermessung einer Vorrichtung

    • Vermessung des Sensor-TCPs

    Ermittlung der Sensorposition und Sensororientierung bezüglich des Roboterflansches.

    Vorgehensweise

  • Teachen einer Pose: Probe mittig im Fadenkreuz
  • Abfahren des Messprogramms zur Ermittlung der Sensororientierung
  • Berechnung der Sensororientierung
  • Abfahren des Messprogramms zur Ermittlung der Sensorposition
  • Berechnung der Sensorposition in 6 Freiheitsgraden

    • Ergebnis

    Als Ergebnis wird die Position und Orientierung des Sensors bezüglich des Roboterflanschses dargestellt (TCP: Sensor). Die Beschreibung erfolgt in der Euler-Konvention der jeweiligen Robotersteuerung.

    Es wird ebenfalls die Position der raumfesten Probe ermittelt (TCP: Probe).

    Der Fehler (Error) beschreibt den mittleren und maximalen Fehler der Rückprojektion vor und nach der Berechnung. Dieser Fehler liegt deutlich außerhalb des erwarteten Bereichs (<0.500mm) und spiegelt die derzeitige Genauigkeit des Roboters wieder. Offensichtlich ist der Roboter starkt verstellt und zumindest die Nulllagen sollten neu eingestellt werden.

    Video Sensor-TCP

    Vermessung der Vorrichtung (Framevermessung)

    Ermittlung des Bezugssystem bezüglich der Roboterbasis.

    Vorgehensweise

  • Teachen der Posen an den Kugeln für Ursprung, x-Richtung und x-y-Ebene
  • Abfahren des Messprogramms zur Ermittlung Positionen der Kugeln
  • Berechnung des Bezugsframes

    • Ergebnis

    Als Ergebnis wird die Position und Orientierung des Frames bezüglich der Roboterbasis ermittelt. Die Beschreibung erfolgt in der Euler-Konvention der jeweiligen Robotersteuerung.

    Video Framevermessung

    Teachen der Referenzposen

    Automatisches einmessen bezüglich Frame der Vorrichtung.

    Vorgehensweise

  • Teachen der Referenzposen 0, 1 und 2
  • Abfahren des Messprogramms zur Ermittlung Positionen der Kugeln
  • Umrechnung der Positionen in das Bezugsframes

    • Ergebnis

    Als Ergebnis wird die Position uns der jeweiligen Referenzkugel im Frame der Vorrichtung ermittelt.

    Video Teachen

    Verschieben der Vorrichtung

    Die Vorrichtung wurde verdreht und verschoben.

    Ergebnis mit der unvermessenen Vorrichtung

    Die Referenzposen 0, 1 und 2 wurden neu Vermessen und mit den alten Positionen verglichen. Die maximale Abweichung ist über 35mm.

    Video Framevermessung nach Verschiebung

    Test nach dem erneuten Einmessen der Vorrichtung

    Ergebnis nach dem erneuten Einmessen des Frames

    Als Ergebnis wird die Position uns der jeweiligen Referenzkugel im Frame der Vorrichtungermittelt.

    Video Testen der Referenzkugel nach dem erneuten Einmessen des Frames